Упрощенное управление PX4+ROS
Проект на стадии разработки
ЧИТАЙ WIKI!!!
- ROS Noetic
- Catkin Command Line Tools - для сборки пакетов в python_ws
- Python3
- OpenCV-Python
- PyGeodesy - объяснение необходимости тут
- fpv-drone - модели дронов с камерой для запуска скриптов aruco_*.py в Gazebo
- marker-gazebo-generator - создание модели Aruco маркера для запуска скриптов aruco_*.py в Gazebo
- Установите все НЕОБХОДИМЫЕ зависимости. Если собираетесь работать в симуляторе Gazebo, добавьте модели дронов в симулятор по инструкции из реопзитория и ArUco маркер в папку /home/<user>/.gazebo/models или <PX4-Autopilot_clone>/Tools/sitl_gazebo/models
- Соберите пакет ROS:
cd <DRONE_API_CLONE>/python_ws catkin build - Для запуска скрипта в Gazebo можно использовать rosrun, запускать командой
<SCRIPT_PATH>/<SCRIPT NAME>, или использовать roslaunch. Файлы .launch лежат в <DRONE_API_CLONE>/python_ws/launch. - В процессе создания своих скриптов можно просто добавлять их в папку <DRONE_API_CLONE>.python_ws/src/test_pkg/src, аналогично с .launch файлами.