DIMRobotics Main Robot Firmware

Этот репозиторий содержит исходный код проекта основного робота DIMRobotics сезона 2015.

Документация в wiki.

Руководство по установке, сборке и прошивке

Установка

0. Зависимости

    sudo apt-get install gcc gcc-avr avr-libc automake autoconf avrdude dfu-programmer
   

1. Устанавливаем Antares

    # тут ещё надо будет добавить установку kconfig-frontends
   
    cd /opt
    sudo chown `whoami` ./
    git clone https://github.com/nekromant/antares
    cd antares/abootstrap
    sudo make install
   
    cd ~
    echo "export ANTARES_INSTALL_DIR=/opt/antares" >> ~/.bashrc
   
    bash # перезапускаем bash, делаем видимой переменную окружения
   

2. Устанавливаем Cerebellum Library

    cd /opt
    git clone https://github.com/webconn/Cerebellum
    cd Cerebellum
    ./bootstrap.sh
   

3. Получаем исходники прошивки

    cd ~/robots # или куда хотим скачать прошивку
    git clone https://github.com/DIMRobotics/mainrobot-2015
    cd mainrobot-2015
    git checkout integral
    git pull
    git fetch
   

4. Собираем и прошиваемся

    make build # сборка
    make deploy # прошивка
   

Процесс прошивки на Stepper-0.1

Для прошивки Stepper-0.1:

1. Нажимаем кнопку RESET, затем (не отпуская RESET) нажимаем BOOT, отпускаем RESET, отпускаем BOOT. Плата теперь в режиме прошивки

2. Подключаем USB.

3. make deploy

4. ???

5. PROFIT

Добавление своих исходников

1. Создаём файл в дереве

    your-text-editor src/myfile.c
   

2. Добавляем его в Makefile, чтобы собрался

    echo "objects-y += myfile.o" >> src/Makefile # важно, что файл с .o, не .с
   

3. В файле пишем что-нибудь в этом роде

    #include <robot/extra.h>
   
    ANTARES_APP(my_strategy)
    {
            twist(2, 2, 200);
   
            paw_open();
   
            // ещё больше кода
   
            while (1) ;;; // ANTARES_APP циклит исполнение, так можно подвесить робота по окончанию работы
    }
   

4. Пересобираем

    make clean # только после первого дополнения файла в дерево, после изменений не нужно
    make build
    make deploy
   

5. Плохо работает? goto 3