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MMDetection3D 是一个基于 PyTorch 的目标检测开源工具箱，下一代面向 3D 检测的平台。它是 OpenMMlab 项目的一部分。
主分支代码目前支持 PyTorch 1.8 以上的版本。
主要特性
-
支持多模态/单模态的检测器
支持多模态/单模态检测器，包括 MVXNet，VoteNet，PointPillars 等。
-
支持户内/户外的数据集
支持室内/室外的 3D 检测数据集，包括 ScanNet，SUNRGB-D，Waymo，nuScenes，Lyft，KITTI。对于 nuScenes 数据集，我们也支持 nuImages 数据集。
-
与 2D 检测器的自然整合
MMDetection 支持的 300+ 个模型，40+ 的论文算法，和相关模块都可以在此代码库中训练或使用。
-
性能高
训练速度比其他代码库更快。下表可见主要的对比结果。更多的细节可见基准测评文档。我们对比了每秒训练的样本数（值越高越好）。其他代码库不支持的模型被标记为
✗。Methods MMDetection3D OpenPCDet votenet Det3D VoteNet 358 ✗ 77 ✗ PointPillars-car 141 ✗ ✗ 140 PointPillars-3class 107 44 ✗ ✗ SECOND 40 30 ✗ ✗ Part-A2 17 14 ✗ ✗
和 MMDetection，MMCV 一样，MMDetection3D 也可以作为一个库去支持各式各样的项目。
在1.4版本中，MMDetecion3D 重构了 Waymo 数据集, 加速了 Waymo 数据集的预处理、训练/测试启动、验证的速度。并且在 Waymo 上拓展了对 单目/BEV 等基于相机的三维目标检测模型的支持。在这里提供了对 Waymo 数据信息的详细解读。
此外，在1.4版本中，MMDetection3D 提供了 Waymo-mini 来帮助社区用户上手 Waymo 并用于快速迭代开发。
v1.4.0 版本已经在 2024.1.8 发布：
- 在
projects中支持了 DSVT 的训练 - 在
projects中支持了 Nerf-Det - 重构了 Waymo 数据集
v1.3.0 版本已经在 2023.10.18 发布：
- 在
projects中支持 CENet - 使用新的 3D inferencers 增强演示代码效果
v1.2.0 版本已经在 2023.7.4 发布：
- 在
mmdet3d/configs中支持 新Config样式 - 在
projects中支持 DSVT 的推理 - 支持通过
mim从 OpenDataLab 下载数据集
v1.1.1 版本已经在 2023.5.30 发布：
- 在
projects中支持 TPVFormer - 在
projects中支持 BEVFusion 的训练 - 支持基于激光雷达的 3D 语义分割基准
请参考快速入门文档进行安装。
进阶教程
测试结果和模型可以在模型库中找到。
| 主干网络 | 检测头 | 特性 |
|
| 激光雷达 3D 目标检测 | 相机 3D 目标检测 | 多模态 3D 目标检测 | 3D 语义分割 |
|
|
|
|
| ResNet | VoVNet | Swin-T | PointNet++ | SECOND | DGCNN | RegNetX | DLA | MinkResNet | Cylinder3D | MinkUNet | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SECOND | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| PointPillars | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| FreeAnchor | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| VoteNet | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| H3DNet | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| 3DSSD | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Part-A2 | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| MVXNet | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| CenterPoint | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| SSN | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| ImVoteNet | ✓ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| FCOS3D | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| PointNet++ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Group-Free-3D | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| ImVoxelNet | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| PAConv | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DGCNN | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| SMOKE | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| PGD | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| MonoFlex | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| SA-SSD | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| FCAF3D | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ |
| PV-RCNN | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Cylinder3D | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ |
| MinkUNet | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| SPVCNN | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| BEVFusion | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| CenterFormer | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| TR3D | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ |
| DETR3D | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| PETR | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| TPVFormer | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
注意：MMDetection 支持的基于 2D 检测的 300+ 个模型，40+ 的论文算法在 MMDetection3D 中都可以被训练或使用。
请参考 FAQ 了解其他用户的常见问题。
我们感谢所有的贡献者为改进和提升 MMDetection3D 所作出的努力。请参考贡献指南来了解参与项目贡献的相关指引。
MMDetection3D 是一款由来自不同高校和企业的研发人员共同参与贡献的开源项目。我们感谢所有为项目提供算法复现和新功能支持的贡献者，以及提供宝贵反馈的用户。我们希望这个工具箱和基准测试可以为社区提供灵活的代码工具，供用户复现已有算法并开发自己的新的 3D 检测模型。
如果你觉得本项目对你的研究工作有所帮助，请参考如下 bibtex 引用 MMdetection3D：
@misc{mmdet3d2020,
title={{MMDetection3D: OpenMMLab} next-generation platform for general {3D} object detection},
author={MMDetection3D Contributors},
howpublished = {\url{https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d}},
year={2020}
}该项目采用 Apache 2.0 开源许可证。
- MMEngine: OpenMMLab 深度学习模型训练基础库
- MMCV: OpenMMLab 计算机视觉基础库
- MMEval: 统一开放的跨框架算法评测库
- MIM: MIM 是 OpenMMlab 项目、算法、模型的统一入口
- MMPreTrain: OpenMMLab 深度学习预训练工具箱
- MMDetection: OpenMMLab 目标检测工具箱
- MMDetection3D: OpenMMLab 新一代通用 3D 目标检测平台
- MMRotate: OpenMMLab 旋转框检测工具箱与测试基准
- MMYOLO: OpenMMLab YOLO 系列工具箱与测试基准
- MMSegmentation: OpenMMLab 语义分割工具箱
- MMOCR: OpenMMLab 全流程文字检测识别理解工具包
- MMPose: OpenMMLab 姿态估计工具箱
- MMHuman3D: OpenMMLab 人体参数化模型工具箱与测试基准
- MMSelfSup: OpenMMLab 自监督学习工具箱与测试基准
- MMRazor: OpenMMLab 模型压缩工具箱与测试基准
- MMFewShot: OpenMMLab 少样本学习工具箱与测试基准
- MMAction2: OpenMMLab 新一代视频理解工具箱
- MMTracking: OpenMMLab 一体化视频目标感知平台
- MMFlow: OpenMMLab 光流估计工具箱与测试基准
- MMagic: OpenMMLab 新一代人工智能内容生成（AIGC）工具箱
- MMGeneration: OpenMMLab 图片视频生成模型工具箱
- MMDeploy: OpenMMLab 模型部署框架
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