README.md

marker-gazebo-generator

Генератор моделей ArUco и AprilTag маркеров для симулятора Gazebo

Пример запуска:

 ./generator.py 5 0.06 0.005 -d ARUCO_5X5_50 --no-static

В папке models будет создано 5 моделей ArUco маркеров, размером маркера 6см и толщиной модели 5мм. В симуляторе на модель будет действовать физика.

Аргументы

Обязательные

NUMBER - количество маркеров, сгенерируются маркеры [0, NUMBER).
SIZE - размер маркера в метрах. Фактический размер модели будет чуть больше за счет белой рамки вокруг маркера.
THICKNESS - толщина модели маркера в метрах.

Необязательные

-d DICT, --dict DICT - словарь, из которого будут генерироваться маркеры. По умолчанию ARUCO_4X4_1000.
--no-static - если аргумент присутствует, то на модель будет воздействовать физический движок симулятора. По умолчанию модель статична.
--no-collision - если аргумент присутствует, то у модели не будет коллизии. По умолчанию у модели она есть.

ВНИМАНИЕ
Не советую ставить аргументы --no-static и --no-collision вместе, т.к. в таком случае модель будет бесконечно падать вниз, проходя через все препятствия насквозь.

Возможные словари

ARUCO_4X4_50
ARUCO_4X4_100
ARUCO_4X4_250
ARUCO_4X4_1000
ARUCO_5X5_50
ARUCO_5X5_100
ARUCO_5X5_250
ARUCO_5X5_1000
ARUCO_6X6_50
ARUCO_6X6_100
ARUCO_6X6_250
ARUCO_6X6_1000
ARUCO_7X7_50
ARUCO_7X7_100
ARUCO_7X7_250
ARUCO_7X7_1000
ARUCO_ORIGINAL
APRILTAG_16h5
APRILTAG_25h9
APRILTAG_36h10
APRILTAG_36h11